| 李长征,屠佳佳,杨亮亮,史伟民.圆纬机自动割布机械手的设计与研究[J].针织工业,2023,(9):12-16 |
| 圆纬机自动割布机械手的设计与研究 |
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| 投稿时间：2022-11-02 修订日期：2023-08-31 |
| DOI： |
| 中文关键词: 圆纬机,割布机械手,运动学方程,SolidWorks,ANSYS,成功率 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家科技部国家重点研发计划重点专项课题（2017YFB1304005）； 浙江省现代纺织装备技术重点实验室开放课题（MTMT-2301） |
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| 中文摘要: |
| 对圆纬机自动割布机械手进行设计与研究，自主研发一种以SCARA机器人为基础的水平关节机械手。在SolidWorks软件中对机械手进行设计建模和优化，利用ANSYS软件对大臂进行静力学分析；采用D-H算法建立割布机械手运动学方程，得出末端位置正反解；利用SolidWorks软件生成二维图纸进行加工装配，搭建圆纬机割布机械手装置；根据割布工作要求，设计自动割布机械手控制系统；进行割布成功率与切口质量试验。结果表明：在一条布或两条布工况下，该圆纬机割布机械手割布成功率达100%，割布时间缩小到6 s，切口质量相比手工更平整，成本更低，自动化程度高，完全可以替代人工，具有良好应用价值。 |
| 英文摘要: |
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